Als Sohn des Prinzenerziehers Alonsono de Bracamonte bewegte Peñaranda sich schon früh im Umkreis des Madrider Hofes. Zunächst für eine geistliche Laufbahn vorgesehen, heiratete er nach dem Tod seines älteren Bruders dessen Tochter, Erbin des Grafentitels. 1634 holte Philipp IV. den Grafen in den Consejo de Castilla, seither gehörte Peñaranda zu den engsten Beratern des spanischen Königs.