Im 12. Jahrhundert beabsichtigte Abt Robert, das Kloster Molesme im heutigen Departement Côte d’Or im ursprünglichen benediktinischen Geist zu reformieren. Da sich aber ein Teil des Konvents den Bestrebungen widersetzte, zog Robert von Molesme mit 21 Gefährten nach Cîteaux, einem einsamem Tal südlich von Dijon. Der neu gegründete Orden der Zisterzienser blühte schnell auf, neue Abteien wurden errichtet. Beliebt waren diese bei Adligen, da auf Schenkungen und Einkünfte aus Herrschaftsrechten und Liegenschaften verzichtet wurde und es das ausgesprochene Ziel war, Land urbar zu machen und so zu wirtschaftlicher Unabhängigkeit zu gelangen.

1123 waren auf Geheiß der Kölner Erzbischofs zwölf Mönche aus Morimond, einer Filiation aus Burgund, unter der Leitung ihres ersten Abtes Heinrich I. nach Kamp gekommen. Um das Jahr 1150 war Baubeginn für die Klosterkirche. Nicht nur die französischen Mönche müssen für die einheimische Bevölkerung fremd gewesen sein, auch die Baukunst, die sie mitbrachten, entsprach nicht dem gewohnten Bild. Die Bauvorschriften, erstmals erlassen in den Statuten von Cîteaux, besagten, dass Kirchen keine Glockentürme, sondern nur schlichte Dachreiter haben sollten. Bilder und Skulpturen, mit Ausnahme von bemalten Holzkreuzen, waren verboten, ebenso sollten die Glasfenster weiß und die Fußböden schlicht gestaltet sein.

Der Kirchenbau, der in den Wirren des Truchsessischen Krieges (1583–1588) zerstört wurde, präsentiert sich heute im Wiederaufbau ab 1683 unter Abt Andreas Holtmann. Ihre Chorflankentürme sind in der Architektur der Zisterzienser völlig unbekannt und eine Zutat des späten 17. Jahrhunderts. Die im Kern mittelalterlichen Klostergebäude wurden um 1700 umgebaut.