Die ältesten Burgen waren schlichte Wehrbauten. Um Eindringlinge fernzuhalten, legte man die Burg im Gebirge auf Bergkegeln oder vorspringenden Bergnasen an. In der Ebene hingegen baute man die Burg auf künstlich angeschütteten Hügeln und sicherte sie mit einem Palisadenring.

Etwa seit dem 11. Jahrhundert errichtete man sogenannte "Motten": Erdhügelburgen, die durch mehrere konzentrische Wallringe befestigt und von Gräben umgeben waren. Später wurden diese räumlich sehr begrenzten Anlagen durch Abtragung des steilen Erdhügels oder durch Hinzufügung von Ringmauern erweitert.

Das 12. Jahrhundert war das Jahrhundert des Burgenbaus, da Dynastenfamilien vom König das Recht zum Burgbau bekommen hatten, sowie auch Bischöfe bemüht waren, Territorien für sich zu beanspruchen. Im südlichen Westfalen faßten die Erzbischöfe von Köln Fuß und errichteten um das Kernstück der alten Grafschaft Arnsberg das Kölnische Herzogtum Westfalen. Neben ihnen behaupteten sich die Grafen von der Mark. Nördlich der Lippe schloß sich das größte und mächtigste westfälische Territorium, das Bistum Münster, an. Es nahm mit der Zeit die Herrschaften Ahaus, Solms-Ottenstein und Horstmar in sich auf. Die Herrschaften Steinfurt und Gemen behaupteten ihre Selbständigkeit und lagen als Enklaven im Gebiet des Bistums. Im Norden Westfalens schloß sich die Grafschaft Tecklenburg an, die nach 1400 große Teile an Münster verlor. Es folgten die Bistümer Osnabrück und Minden sowie die Grafschaft Rietberg, die Herrschaft Rheda und das Amt Reckenberg, das zum Bistum Osnabrück gehörte. Am Ostrand des Bistums von Paderborn lag das Hoheitsgebiet der Abtei Corvey.

Als diese Territorienbildung im 14. Jahrhundert weitgehend abgeschlossen war, begann die zweite Periode der Burgenbauentwicklung. Die sogenannten "Landesburgen" ersetzten die zum Teil in den Fehdezügen zerstörten Anlagen. Die für diese Anlagen charakteristischen Ringmauern und der große runde Bergfriede sind Elemente, die sich auch bei vielen ausgebauten Dynastenburgen finden.

Neben den verhältnismäßig wenigen Burgen der Landesherren oder Dynastenfamilien steht die große Zahl der kleineren westfälischen Wasserburgen, die Ende des 13. und im 14. Jahrhundert entstanden. Sie waren zumeist als Lehensgüter in der Hand des Dienstadels. Bei vielen Burganlagen ist ihre Entwicklung aus Gräftenhöfen noch zu erkennen. Die Bauernhöfe waren auf einem runden oder ovalen Gelände errichtet, auf dem das große Bauernhaus und dessen Nebengebäude wie Scheunen, Ställe, Schuppen, Backhaus, Speicher, Tor- und Brunnenhaus verteilt lagen. Wurde der Gräftenhof von vornherein als Burg geplant, so errichtete man Wohn- und Wirtschaftsgebäude auf zwei gesonderten Inseln.

Der allmähliche Wandel von der Burg zum Schloß bzw. zur Festung vollzog sich im 15. Jahrhundert. Ursache hierfür waren zum einen die Weiterentwicklung der Kriegstechnik, die eine Verwendung der mittelalterlichen Burg als Befestigung unnötig machte, aber auch das Bedürfnis nach komfortableren Wohnen. Die Burgen des Flachlandes entwickelten sich zu größeren Schlößern. Kennzeichen für diese Anlagen waren das hohe, zum Teil durch Ecktürme gesicherte Herrenhaus auf der Oberburg, das Fehlen des Bergfrieds und eines schweren Torwerks. Schwere Mantelmauern mit Wehrgängen wurden durch einfache, den Hofraum umschließende Mauern ersetzt. Das Herrenhaus war in Westfalen entweder als einfaches wuchtiges Giebelhaus oder als Zweiflügelanlage im rechten Winkel gebaut. Auf der Unterburg lagen die großen Wirtschaftsgebäude und ein Torhaus.

Bis zum Ende des 16. Jahrhunderts finden sich an den Bauten nur wenige Zierformen, die Baukörper an sich behielten ihre mittelalterlich-gotische Gestalt. Die Renaissance wurde in den Schloßbauten Westfalens erst im frühen 17. Jahrhundert als bestimmender Stil spürbar. Während sich das Münsterland vor allem den Einflüssen der benachbarten Niederlande öffnete, wandten sich die Fürstentümer Minden und Paderborn den Gebieten östlich der Weser zu und nahmen von dort Anregungen des Architekturstils der sogenannten Weserrenaissance auf.

Höhenburgen konnten aufgrund ihrer exponierten Lage kaum ausgebaut werden. Häufig wurden sie aufgegeben und ihre Besitzer zogen ins Tal, um dort neue Schlösser zu errichten.

Infolge des Dreißigjährigen Krieges ging die zuvor lebhafte Bautätigkeit in Westfalen zurück. Das anschließende Zeitalter des Absolutismus brachte prächtige Schloßanlagen als Spiegel der neuen erstarkten Macht der Fürsten hervor. An die Stelle der im Krieg zerstörten Wasserburgen traten nun offene Schlösser inmitten großzügiger Parkanlagen.

Nach 1815 änderte sich aufgrund tiefgreifender staatlicher Umwälzungen, durch die der Adel fast alle Hoheitsrechte verlor, die Bedeutung der Schlösser. Sie waren nur noch Besitz der angesessenen Familie.

Bis heute findet man kaum eine Burg oder ein Schloß im ursprünglichen Zustand. Fast alle Bauten haben An- und Umbauphasen, Zerstörungen und Wiederaufbau erlebt. Nur weniges von dem einstigen Inventar konnte über die Jahrhunderte gerettet werden. Heute dienen viele der Bauten als Museen- und Kultureinrichtungen, als Jugend- oder Seniorenheime oder beherbergen Ausbildungs- und Verwaltungsstätten, Hotels oder Ausflugslokale.